1-直齿轮
；2-轴
；3-表壳
；4-针齿
；5-RV齿轮
；6-主islot游戏
；7-支持凸缘
；8-输入齿轮
；9-曲柄轴。

图11 RV减速器islot游戏

Fig.11 RV reducer bearings

4.2 关键技术

工业机械人islot游戏的装置空间有限，必须选取轻量化的薄壁islot游戏和异型islot游戏。另表，工业机械人的高载荷、高回转精度、高运行安稳性、高定位速度、高沉复定位精度、长命命、高靠得住性的机能要求配套islot游戏也必须具备高承载能力、高精度、高刚度、低摩擦力矩、长命命、高靠得住性的机能。轻量化与高机能之间相互矛盾，必须进行综合思考：

1)在产品设计方面，不单以额定动载荷为指标函数，而是以额定动载荷、刚度和摩擦力矩等多项指标作为指标函数，进行多指标优化设计，同时选取基于套圈变形的薄壁islot游戏有限元分析步骤。

2)在造作工艺和设备方面，研发利用易变形、难装卡、难加工的薄壁islot游戏，以及异型islot游戏的套圈铸造、车加工、热处置、磨加工、超精加工和装配的特种加工工艺和工艺设备
；开发机械人islot游戏动态质量高精度检测技术，基于磨削变质层节造的islot游戏套圈精磨加工工艺，薄壁islot游戏套圈微变形热处置工艺
；研发薄壁islot游戏负游隙和凸出量精确节造技术、精密装配技术和套圈非接触丈量技术。

4.3 市场分析

从全球市场角度来看，欧洲和日本是工业机器人重要供给商，ABB、库卡(KUKA)、发那科(FANUC)、安川电机(YASHAWA)占据工业机械人的重要市场份额，约占全球市场份额的50%
；等思跛倨70%以上市场份额由日本纳博特斯克(Nabtesco，出产RV减速器)和哈默纳科(Har-monic drive，出产谐波减速器)垄断。由表6可知，我国工业机械人市场及国产工业机械人销量处于高速发展阶段：2014年全国工业机械人销售5.7×10⁴台，国产工业机械人销售1.7×10⁴台，占比29.8%
；2016年全国工业机械人销售8.9×10⁴台，国产工业机械人销售2.9×10⁴台，占比32.6%
；2020年全国工业机械人销售23.7x10⁴台，国产工业机械人销售8.3×10⁴台，占比35%。

表6 我国工业机械人的销量

Tab.6 Sales of industrial robots in China

以6轴工业机械报答例进行分析，其需配套4个RV 减速器和2个谐波减速器，则配套islot游戏数量为66套(表7)，价值约6 000元。2020年全国工业机械人需要约23.7×10⁴套，需配套islot游戏1 564×10⁴套、价值14亿元，其中国产工业机械人8.3×10⁴台，需配套islot游戏548×10⁴套、价值5亿元
；2025年全国工业机械人需要47×10⁴台，需配套islot游戏3 100 x10⁴套、价值28亿元，其中国产工业机械人20 ×10⁴台，需配套islot游戏1320×10⁴套、价值12亿元。

表7 工业机械人减速器配套islot游戏种类及数量

Tab.7 Type and quantity of bearings for industrial robot reducer

（参考文件略）

起源：《islot游戏》2022年1期（节。